۳-۷٫ مدل آماری پژوهش
همان­طور که در فصل قبل ذکر شد، آندرسون و همکاران (۲۰۰۳) که برای اولین بار بحث چسبندگی هزینه­ها را مطرح کردند، تنها بر اختیارات و تصمیمات مدیران در موقعیت کاهش سطح فروش تمرکز کرده و فرض کرده ­اند که هزینه­ها در موقعیت افزایش سطح فروش پاسخی متناسب به این افزایش دارند. در مقابل، در این پژوهش تأثیر انگیزه­ های دستیابی به اهداف سود بر تعدیلات سنجیده­ی منابع در زمان کاهش و همچنین در زمان افزایش سطح فروش مورد بررسی قرار می­گیرد.

برای محاسبه چسبندگی هزینه­ها، تنها با توجه به کاهش درآمد فروش، که در پژوهش­های پیش بررسی شده است، مدل رگرسیونی ABJ به کار برده شده است (آندرسون و همکاران، ۲۰۰۳).
ΔlnOC_it = β_۰ + β_۱ ΔlnREV_it + β_۲ REVDEC_it ΔlnREV_it + ε_it (۱)
در پژوهش حاضر اما هدف، بررسی تأثیر انگیزه­ مدیران برای دستیابی به اهداف سود بر روی چسبندگی هزینه­ها در زمان کاهش و همچنین افزایش سطح فروش است. بنابراین، جهت آزمون تأثیر (۱) انگیزه­ اجتناب از زیان (۲) انگیزه­ اجتناب از کاهش سود و (۳) انگیزه­ اجتناب از زیان و یا کاهش سود، بر روی چسبندگی هزینه­ها، مدل رگرسیونی ABJ همانند پژوهش انجام شده توسط کاما و ویس (۲۰۱۳) بسط داده می­ شود. در ضمن دو متغیر کنترلی کاهش درآمد در دو دوره متوالی و جمع دارایی­ ها به درآمد فروش را نیز به این مدل (ABJ) اضافه می­ شود.
بنابراین، مدل (۲) به صورت رگرسیون چند متغیره در زیر بدست می ­آید:
ΔlnOC_it = β_۰ +γ_۰ TARGET_it + { β_۱ +γ_۱ TARGET_it } ΔlnREV_it + { β_۲ +γ_۲ TARGET_it +δ_۱ SUC-DEC_it+δ_۲ ASINT_it }×REVDEC_it ΔlnREV_it + ε_it (۲)
که در آن،
انگیزه­ دستیابی به اهداف سود با سه متغیر ساختگی زیر سنجیده می­ شود:
TARGET= {LOSS_it, EDEC_it, LOSS_it U EDEC_it}
ΔlnOC_it : لگاریتم نرخ رشد هزینه­ های عملیاتی
ΔlnREV_it : لگاریتم نرخ رشد درآمد فروش
REVDEC_it : متغیر ساختگی کاهش فروش
LOSS_it: متغیر ساختگی اجتناب از زیان
EDEC_it : متغیر ساختگی اجتناب از کاهش سود
LOSS_it∪EDEC_it : متغیر ساختگی اجتناب از زیان و یا کاهش سود (اهداف جایگزین)
SUC-DEC : متغیر ساختگیکاهش درآمد در دو دوره متوالی
ASINT : جمع دارایی­ ها به درآمد فروش
۳-۸٫ نحوه­ محاسبه متغیرهای تحقیق
۳-۸-۱٫ متغیر وابسته
لگاریتم نرخ رشد هزینه­ های عملیاتی: (ΔlnOC_it)
ΔlnOC_it = Log (OC_i,t / OC_i,t-1)
هزینه­ های عملیاتی را به صورت زیر بدست می­آوریم.
هزینه­ های عملیاتی= درآمد فروش سالانه – سود (زیان) عملیاتی
۳-۸-۲٫ متغیرهای مستقل
۱) لگاریتم نرخ رشد فروش: (ΔlnREV_it)
درآمد فروش را از صورت­های مالی استخراج کرده و لگاریتم نرخ رشد درآمد فروش را به صورت زیر محاسبه میکنیم.
ΔlnREV_it = Log (REV_i,t / REV_i,t-1)
از آن­جا که جامعه­ مورد مطالعه، شرکت­های مختلف در انواع صنایع، در اندازه­ های متفاوت را شامل می­ شود؛ بنابراین استفاده از این مدل که مبتنی بر شاخص­ های نسبتی و لگاریتمی است باعث می­ شود که قابلیت مقایسه­ متغیرها در میان شرکت­ها را افزایش دهد و تفسیر ضرایب برآورد شده را همسان کند.
۲) متغیر ساختگی کاهش فروش ( REVDEC_it)
اگر REV_it <REV_i,t−۱ باشد، برابر با یک است و در غیر این صورت صفر خواهد بود.
۳) اجتناب از زیان ( LOSS_it)
یک متغیر ساختگی است که اگر سود سالانه تعدیل شده بر اساس ارزش بازار حقوق صاحبان سهام در پایان سال قبل در بازه­ی (۰،۰٫۰۱) باشد، برابر با یک است و در غیر این صورت صفر است.
۴) اجتناب از کاهش سود (EDEC_it)
یک متغیر ساختگی است که اگر تغییرات سود سالانه تعدیل شده بر اساس ارزش بازار حقوق صاحبان سهام در پایان سال قبل در بازه­ی (۰،۰٫۰۱) باشد، برابر با یک و در غیر این صورت صفر است.
۵) اجتناب از زیان و یا کاهش سود (اهداف جایگزین) (LOSS_it∪EDEC_it)
یک متغیر ساختگی است که اگر LOSS_it =۱ یا EDEC_it =۱ باشد، برابر با یک و در غیر این صورت صفر است.
۳-۸-۳٫ متغیرهای کنترلی
۱) کاهش درآمد در دو دوره متوالی (SUC-DEC)
این احتمال وجود دارد که چسبندگی هزینه در دوره­هایی که کاهش درآمد در دوره قبل از آن هم وجود داشته است، کمتر باشد؛ به این دلیل که وقتی کاهش درآمد در دو دوره متوالی صورت گیرد، مدیران این کاهش درآمد را دائمی فرض کرده و ظرفیت را سریع­تر تعدیل می­ کنند. این متغیر یک متغیر ساختگی است که اگر درآمد فروش در سال t-1 کمتر از سال t-2 باشد، برابر با ۱ و در غیر این صورت برابر با صفر است.
۲) جمع دارایی­ ها به درآمد فروش (ASINT)
این احتمال وجود دارد که چسبندگی هزینه­ها در شرکت­هایی که نسبت جمع دارایی­ ها به فروش بیشتری دارند، بیشتر باشد. محاسبه­ی آن برابر است با لگاریتم نسبت جمع دارایی­ ها به درآمد فروش.
ASINT =
درآمد فروش
جمع دارایی­ ها
در جدول زیر متغیرهای تحقیق و منبع اطلاعاتی هر کدام از آن­ها نشان داده شده است.
جدول (۳-۱): جمع­بندی متغیرهای تحقیق

• میانجیگری حداقل موثرتر از گزینه‌های تعلیق سنتی در کاهش تکرار جرم است و برخی برنامه‌های میانجیگری به مراتب موثرتر است.

• در جایی که هزینه‌های نسبی رسیدگی در نظر گرفته می شود، سیستم میانجیگری بزهدیده- بزهکار تعهدات مهمی نسبت به کاهش هزینه می‌دهد.

• علاقه رو به رشدی در راستای استفاده از شیوه میانجیگری در جرایم خشن وجود دارد^[۸۸].

گفتار دوم: نشست های ترمیمی
در سال ۱۹۸۹ دولت نیوزلند رویکرد جدیدی را در برخورد با بزهکاری جوانان و نوجوانان در پیش گرفت. در این سال قانون کودکان، نوجوانان و خانواده‌های آنها تصویب شد. و در آن روشی به نام نشست‌های گروهی- خانوادگی ایجاد و آن را جایگزین دادگاه‌های جوانان (بین سنین ۱۴ تا ۱۶ ساله) نمود. این اصلاحات و تغییر قوانین نتیجه تجربیات و مطالعات سیستم عدالت جامعه مائوری بود^[۸۹]. که خود نشان از نگرانی جامعه مائوری در رابطه با رشد آمارهایی بود که نشان می‌داد جوانان مائوری از سیستم‌های بومی مائوری دور شده و به سمت شیوه‌های رسمی توسط دادگاه کشیده می‌شود.
فرهنگ مائوری به جای آنکه شخص مدار باشد اجتماع مدار است. هر شخص نقش مهمی در خانواده دارد، دور شدن کودکان برای فرهنگ مائوری مخرب است و به خانواده‌هایشان آسیب می‌رساند، مائوری‌ها برای برخورد با دعوا و اختلاف فرآیندهایی دارند و در این فرایند خانواده به دلیل نقشی که می‌تواند در یافتن راه‌حل مشکلات ایفا کنند، مهم تلقی می‌شوند. از آنجا که سیستم نشست‌های گروهی- خانوادگی برگرفته از سیستم مائوری است این دو شباهت‌های بسیاری با یکدیگر دارند و البته تفاوت‌هایی نیز دارند که از حوصله این بحث خارج است اما آنچه که مهم است این است که نشست‌ها قدرت تصمیم‌گیری و قضاوت جرم واقع شده را به شرکت‌کنندگان می‌دهد.

شرکت‌کنندگان در نشست (سهامداران) عبارتند از بزهکاران، اعضای خانواده‌هایشان، گروه‌های حامی و بزهدیدگان که اگر بزهدیدگان نتوانند یا نخواهند که در جلسه شرکت کننده نشست متوقف نخواهد شد.
این رویکرد بر پایه دولت رفاه است که در واقع می‌توان گفت محصول یک اندیشه لیبرال مدرن بوده و به عنوان یک شبکه موازی جریان رسیدگی کیفری عمل می کند، این شیوه توسط یک مامور پلیس استرالیایی به نام تری اکنل ترویج پیدا کرد و جایگزینی در مقابله با بزهکاری جوانان شد.
الف: روش‌های اجرای نشست‌ها
روش های اجرای برنامه های نشست به دو شیوه نیوزلندی(مدل نشست های گروهی – خانوادگی) و مدل نشست های وگا وگا (خارج از نیوزلند) تقسیم می شود.
نشست های گروهی - خانوادگی با هدف پاسخگویی به بزهدیده با محوریت یک تسهیل کننده^[۹۰] تشکیل می شود و در آن بزهدیده و بزهکار به علاوه جامعه محلی آنها شرکت می کند.در این نشست ها برخلاف سایر شیوه های عدالت ترمیمی که به جرایم سبک و متوسط رسیدگی می کند به جرایم خطرناک و نیمه جدی(به استثنای قتل عمد و غیر عمد) نیز رسیدگی می شود و به عنوان جایگزین دادگاه عمل می نماید.^[۹۱] این شیوه که در سال ۱۹۸۹ و با تصویب قانون نوجوانان، جوانان و خانواده های آنها به وجود آمد، تحت تاثیر دو منبع مهم بود؛
نخست شیوه برخورد با تخلفات جوانان در سیستم مائوری به نام« واناو»^[۹۲] - در آوئک لند بزرگترین شهر نیوزلند- بود که در این شیوه از چهار یا پنج نفر از ریش سفیدان مائوری دعوت می شود تا با همکاری بزهکار به حل و فصل جرم بپردازند و وهمچنین نقش حامی را برای او داشته باشند^[۹۳]
دومین منبع نشست که در واقع حکم قالب و روح اجرای نشست ها محسوب می شود نظریه «جرم، شرمساری و بازپذیری اجتماعی^[۹۴]» پروفسور جان بریث ویت است. وی بیان می کند که برخی از اشکال شرمساری همچون برچسب زنی^[۹۵] به جای آنکه بر کاهش جرم موثر باشد، اثر تخریبی دارد. در حالی که شرمساری بازپذیرنده از جرم پیشگیری می کند، برچسب زنی جرم را بدتر هم می کند^[۹۶]. شرمساری بازپذیرنده از طریق رفتار محترمانه با بزهکار و به گونه ای با وی برخورد می کند که او را از نظر قانونی شخصی با ارزش نشان بدهد^[۹۷]. در این نظریه صحبت از تاثیرات جرم بر بزهدیدگان، شرمساری ساختاری در نشست ها، جلب حمایت آنهایی که از روابط قدرتمند و دوستانه با بزهکار برخوردارند، امری مهم تلقی می شود^[۹۸] . ایجاد ارتباط بین نظریه جان بریث ویت و برنامه نشست ها برای اولین بار توسط یکی از افسران خدمات پلیس در شهر نیوساوث ولز پیشنهاد شد تا در نشست های گروهی - خانوادگی از نظریه شرمساری بازپذیرنده استفاده نمایند.^[۹۹]
در مقابل این روش، شیوه نشست های وگا وگا است که برای اولین بار در وگا وگا – شهری در نیوساوث ولز استرالیا- که نیروی پلیس از قدرت حقوق عرفی^[۱۰۰] به منظور هشدار و سازماندهی نشست ها برخوردار است ابداع شد. که مهمترین تفاوت بین این نوع از نشست ها و نشست های گروهی - خانوادگی در همین امر است که مدل وگا وگا کاملاً پلیسی محور است و این در حالی است مدل گروهی - خانوادگی با همکاری نهادها و نمایندگان مختلف تشکیل می شود. در این مدل پلیس مسئول اداره و سازماندهی آن است.
در سال ۱۹۹۴ مدل وگا به این دلیل که برای مقابله با بزهکاری جوانان نرمش زیادی به خرج می داد، منسوخ شد^[۱۰۱].
ب: اهداف نشست ها
نظام عدالت کیفری نیوزلند هفت هدف اولیه را برای نشست ها منظور می دارد:

• قضازدایی^[۱۰۲]؛ به منظور دورنگهداشتن جوانان از دادگاهها و پیشگیری از الصاق برچسب مجرمانه بر طبق نظریه جان بریث ویت.

• پاسخگویی^[۱۰۳]؛ بزهکار می بایست پاسخگوی عمل خلاف قانون خود در قبال بزهدیده، جامعه محلی و حتی خود نیز باشد. نتایج ضرر و زیان فعل خود را جبران کند و در پی راست گردانیدن امور ناشی از جرم باشد.

• مشارکت بزهدیده؛ ضمن توجه به نیازهای بزهدیده و همچنین با مشارکت و درگیر نمودن بزهدیدگان زمینه پاسخگویی خود را فراهم نمایند.

• درگیر نمودن و تقویت خانواده بزهکاران؛ حمایت و تشویق بزهکار از طرف خانواده خود زمینه مناسب برای پاسخگویی بزهکار در مقابل بزهدیده را فراهم می آورد.

• تصمیم گیری مبتنی بر اتفاق نظر و اجماع؛ نتیجه حاصله از برنامه نشست باید مورد اتفاق همه شرکت کنندگان در نشست باشد.

• مقتضیات فرهنگی؛ فرایند و مساعدت های مورد توجه در برنامه نشست ها باید با رویکرد فرهنگی و نیازهای شرکت کنندگان منطبق باشد.

• عدالت در رسیدگی؛ حقوق جوانان باید رعایت شود و در این زمینه وکلا و مشاورانی نیز می بایست استخدام شوند.^[۱۰۴]

ج: اصول نشست
برای حصول به اهداف فوق در قانون ۱۹۸۹ نیوزلند، هفت اصل راهنما نیز جهت اجرای عدالت جوانان پیش بینی شده است که در کلیه روش های اجرای عدالت کیفری جوانان در نیوزلند نیز به مورد اجرا گذاشته می شود.

• اجتناب از توسل به فرایند کیفری؛ الا در مواقع نیاز به تامین منافع عمومی و حضور نماینده پلیس این اطمینان را ایجاد می کند که مصالح و منافع عمومی نباید به مخاطره بیافتد

• دور شدن از اصول دولت رفاه به منظور تامین نیازها و کمک های حمایتی و مراقبتی؛ تا پیش از قانون ۱۹۸۹ رویکرد مبتنی بر رفاه در روش های کیفری اجرای عدالت حاکم بود که نتیجه این امر زیان ها و هزینه های سنگین این نشست بود.

• تقویت خانواده ها؛ پاسخ های نظام رسیدگی به جرم باید به گونه ای از خانواده ها حمایت کند که آنها احساس محرومیت از سرنوشت جوانان خود و عدم حمایت نظام کیفری را نکنند.

• حفظ جوانان در جوامع اصلی شان؛ جدا کردن جوانان از جوامع اصلی خود منجر به عدم پایبندی آنها به جوامع محلی و در نتیجه تسهیل در پایداری در بزهکاری می شود.

• توجه به سن کودکان و نوجوانان؛ توجه به این مقوله که جوانان تحت تاثیر فرایند قرار می گیرند.

• استفاده حداقلی از گزینه های محدود کننده[ نقش جوانان] در فرایند رسیدگی.

• توجه به منافع و مصالح بزهدیدگان؛ عدالت باید برای بزهدیدگان فرصت مشارکت فراهم کند تا بتوانند در تعیین نیازهای خود نقش آفرین باشند، به علاوه از این طریق بزهکاران به روشنی با نتایج اعمال خود آشنا می شوند. در فرآیندی که بزهکار در مقابل دولت مسئول قلمداد می شود او دارای ارتباط اندکی با بزهدیده خود می باشد.نشست ها اولویت خود را نیازهای بزهدیدگان از جمله پرداخت مالی جهت جبران برخی از آثار جرم می داند^[۱۰۵].

د: برآیندهای نشست

• منافع بزهکاران

در تحقیقی که در سال ۱۹۹۰ و ۱۹۹۱ توسط ماکس وِل و موریس، بر روی سیستم عدالت جوانان نیوزلند انجام دادند، آنها دریافتند که بزهکارانی که در تصمیم گیری های نظام قضایی مشارکت داده می شوند با جرم به نحو بهتری برخورد می کنند و احساس مثبت و رضایت بیشتری نیز نسبت به کنفرانس ها دارند.^[۱۰۶] و در مقابل بزهکارانی که نسبت به فرایند رسیدگی دور می مانند نسبت به تصمیم گیری های قضایی نارضایتی بیشتری دارند.

• منافع بزهدیدگان

در همان تحقیقی که ماکس ول و موریس انجام دادند یافته های بدست آمده در خصوص بزهکاران، دقیقاً بر بزهدیدگان نیز صدق می کرد.^[۱۰۷]
در تحقیق دیگری که توسط اسمیت و کرام در سال ۱۹۹۸ انجام گرفت آنها با توجه به دست آوردهای که در سال ۱۹۹۵ و ۱۹۹۶ نسبت به واکنش بزهدیدگان انجام شد، گزارش کردند که ۲۰ نفر از بزهدیدگانی که در این پژوهش شرکت کرده بودند گفته اند که تجربه خوبی را پشت سر گذاشته اند و حتی برخی هم از حمایت ناکافی جهت ادامه این نشست ها ابراز ناراحتی کرده بودند.^[۱۰۸]

• منافع دولت

اگر منافع بزهکار و بزهدیده را کنار بگذاریم، به طور کل دولت ها تمایلی به پرداخت هزینه برای رویکردهای عدالت ترمیمی نشان نمی دهند الا اینکه آن را از شیوه های سنتی حل و فصل دعوا مفیدتر و مقرون به صرفه تر ببینند. در ذیل برخی دست آوردهای حاصل از نشست های ترمیمی را مروری می کنیم.
۱-۳. تکرار جرم و جوانان
موریس و ماکس در تحقیقی که در سال ۱۹۹۷ انجام دادند اطلاعات ۱۶۱ جوان بزهکار را که در سال های ۱۹۹۰ و ۱۹۹۱ در نشست های گروهی - خانوادگی شرکت کرده بودند مورد بررسی قرار دادند و دریافتند که بیشتر از یک سوم گروه مورد بررسی در سال ۱۹۹۴ دیگر مورد تکرار جرم نشدند و همچنین تنها ۱۴% از آنها جرایمی را مرتکب شده اند که یک چهارم مجازات محکومیت های قبلی خود را داشته است. و سرانجام پس از مطالعات فراوان بر روی جامعه آماری موجود تحقیق آنها اثبات کرد که نشست های گروهی – خانوادگی زمانی که بازتاب دهنده فرآیندها و اصول ترمیمی باشد، در آینده بزهکاران تاثیر مثبتی خواهد گذاشت^[۱۰۹].

جنایات بین المللی عموماً ریشه در مسائل و مشکلات تاریخی، فرهنگی و اجتماعی دارد. طبیعتاً حل و فصل چنین مشکلاتی نیز محتاج داشتن درکی درست از ریشه های اختلاف است. مراجع داخلی نوعاً اشراف بهتری نسبت به موضوع دارند و می توانند به نحو مناسب تری به موضوع بپردازند. از این رو، پرداختن مرجعی بین المللی به موضوع، محتاج بررسی دقیق ریشه ها و علل ارتکاب جنایات و مسائل حاشیه ای موضوع است. محاسن اجرای دادرسی ترافعی^[۱۷۳] در این باب می تواند به رفع این مشکل کمک نماید. چرا که در این سیستم ارائه آزادانه دلایل و پذیرش مدافعات بی پرده طرف مقابل امکان ارزیابی موثر و احراز حقیقت را آسان می نماید.^[۱۷۴]
در دادرسی های جزایی مهارت های حرفه ای ویژه ای همچون پزشکی قانونی پیشرفته و مانند آن برای کسب ادله فنی ضروری است. این امکانات در دادرسی های بین المللی فراهم بوده و از سطح مناسبی در دادرسی جزایی بهره مند است.

دادرسی جزایی داخلی معمولاً تجربه کافی در رسیدگی به جنایات کلان و گسترده ندارد و توسعه آن در حوزه مسائل قضایی همراه با آزمون و خطاست. موافقان انجام دادرسی جزایی بین المللی در مقابله با جنایات بین المللی بر این نکته تاکید دارند که در مواجهه با جنایات بین المللی، مجالی برای آزمون و خطا باقی نیست و این دست وقایع، مداخله بین المللی را می طلبد.
یکی از دلایل ضرورت مبارزه با بی کیفری، ثبت مساله در تاریخ است، این امر به نسل آینده می آموزد که جنایات، چرا و چگونه رخ داده اند و چه درسی باید از واکنش علیه مسببان آن وقایع گرفته شود تا در آینده با بحران های اینچنینی مواجه نگردد.
باید اذعان داشت که محاکمات بین المللی لزوماً به پایان بی کیفری نمی انجامد. مثلاً در محاکمات نورمبرگ صرفاً به اتهامات سران جنایتکار دول محور پرداخته شد و جنایات متحدین در بمباران هیروشیما، ناکازاکی و برمن بی مجازات ماندند.
گفتار دوم: مقایسه رسیدگی مرجع بین المللی با رسیدگی مرجع ملی به استناد صلاحیت جهانی:
دیوان بین المللی کیفری به اقتضای اصل صلاحیت تکمیلی، تقدم در رسیدگی به جنایات را به هر مرجع ملی مایل و قادر به اجرای عدالت واگذار می نماید؛ ولو اینکه مرجع ملی به اعتبار اصل صلاحیت جهانی قصد پرداختن به موضوع را داشته باشد.
صلاحیت جهانی، شبیه ترین اصل نظیر صلاحیت بین المللی در مبارزه با جنایتکاران بین المللی است که پیش از پیدایش اصل صلاحیت تکمیلی در ادبیات حقوق کیفری بین المللی مطرح شده است.
در حقوق عرفی و معاهده ای، تعریف کلی پذیرفته شده ای از صلاحیت جهانی ارائه نشده است و در باب مفهوم و جایگاه آن در حقوق بین المللی مباحث مبسوطی وجود دارد.^[۱۷۵] اصل صلاحیت جهانی، توسعه صلاحیت مراجع قضایی داخلی به جرایمی است که خارج از قلمرو ایشان رخ داده است و در ارتباط با آن، توجهی به ملیت یا محل اقامت متهم نمی گردد؛ حتی بعضاً در مقررات داخلی برخی کشورها^[۱۷۶] ضرورتی در وجود پیوند مستقیم میان واقعه مزبور و منافع دولت رسیدگی کننده نیز الزامی وجود ندارد^[۱۷۷]. باید تاکید نمود جایگاه طرح صلاحیت جهانی در حقوق کیفری بین المللی^[۱۷۸] است. این نوع صلاحیت در برخورد با جرایم بین المللی^[۱۷۹] که به موجب عهود بین المللی مورد نهی قرار گرفته اند و در قوانین داخلی نیز جرم انگاری شده باشند و در عین حال اصل بنیادین موجد صلاحیت که همانا اصل صلاحیت سرزمینی^[۱۸۰] در رسیدگی به جنایات است^[۱۸۱] در خصوص مورد قابل استناد نباشد و همچنین اصول کمکی، همچون صلاحیت شخصی^[۱۸۲] و صلاحیت واقعی^[۱۸۳] نیز مصداق نداشته باشند مجال می یابد. این شیوه از صلاحیت، روشی برای مبارزه با بی کیفری در عرصه بین المللی نیز به شمار می رود و کارآمدی قابل توجهی داشته و دارد.^[۱۸۴] هر چند که با محدودیت ها و نواقصی نیز در اجرا مواجه است. ماده ۸ قانون مجازات اسلامی ایران در مقام بیان اصل صلاحیت جهانی شکل گرفته است که البته در این مقرره، لزوم وجود پیوند میان بزه ارتکابی و دولت ایران از این حیث که برای مجازات شدن مرتکب، یافت شدن مرتکب در سرزمین ایران شرط شده است.
اصل صلاحیت جهانی سازوکاری کارساز در مبارزه با بی کیفری است و فعالیت آن در نیل به اهداف تاسیس دیوان بین المللی کیفری کمک می کند. ار این رو و با عنایت به ضرورت تبیین مختصات اصل صلاحیت جهانی برای شناسایی بهتر مجرای اصل صلاحیت بین المللی _و به تعبیری صلاحیت تکمیلی دیوان بین المللی کیفری^[۱۸۵]_ به شناسایی اصل صلاحیت جهانی می پردازیم.
نخستین بار در قرن ۱۷ میلادی و در واکنش علیه دزدی دریایی، توسعه صلاحیت سرزمینی در قالب اصل صلاحیت جهانی ظهور یافت.
با توجه به کثرت وقوع این جرم در آن روزگار و متضرر شدن بسیاری از دولتها در این راستا، وفاق عمومی حاصل گردید که این مرتکبان در هر کجا که مرتکب این جرم شده باشند، قابل تعقیب و مجازات در محاکم داخلی دیگر کشورها هستند.
متعاقباً در اسناد مختلف بین المللی نیز این اصل صلاحیتی _که بدواً به موجب عرف بین المللی ایجاد گردید_ به رسمیت شناخته شد.^[۱۸۶]
خصوصیت مشترک همه نقض هایی که به ثبوت صلاحیت جهانی برای دولت های رسیدگی کننده می انجامد، شدید بودن جرایم و تقبیح بین المللی آن نوعاً در قالب کنوانسیون ها و اعلامیه های بین المللی است. غالبا در این اسناد، از دولتها خواسته شده است تا در مقررات داخلی خود به تمهید سازوکارهای مناسب جهت واکنش به این جرایم همت گماشته شود.
در حقوق داخلی دولتها نسبت به اصل صلاحیت جهانی دو رویکرد اتخاذ نموده اند:
صلاحیت جهانی مطلق^[۱۸۷]: در این تعبیر از صلاحیت جهانی، وجود هیچ پیوندی میان جرم واقع شده با دولت اعمال کننده صلاحیت ضرورت ندارد. بدین معنا که دولتی که نه جرم در قلمرو آن واقع شده است، نه مرتکب یا بزه دیده از اتباع آن است و نه جرم بر علیه منافع عالیه کشور اتفاق افتاده است و نه حتی مرتکب در سرزمین دولت اعمال کننده صلاحیت، دستگیر شده است^[۱۸۸].
صلاحیت جهانی نسبی^[۱۸۹]: در این رویکرد، حداقل شروع به تحقیق و تعقیب مرتکبان، منوط به دستگیری ایشان در سرزمین اعمال کننده صلاحیت خواهد بود.
با مراجعه به اکثر اسناد بین المللی که به تبیین اصل صلاحیت جهانی پرداخته اند، و همچنین قوانین داخلی کشورهایی که این اصل را در قوانین خود دارند استنباط می شود که مقررات آنان بیشتر متمایل به اصل صلاحیت جهانی نسبی است و دو امر را مورد تاکید قرار داده اند: یکی آنکه مرتکب در سرزمین آنان دستگیر شود و دیگر آنکه استرداد وی نیز قابل انجام نباشد. این رویکرد، رویکردی منطقی و منطبق با اصول حاکم بر نزاکت بین المللی می باشد؛ چرا که اولا ترتیب دادن محاکمه ای واقعی که به نیل به اهداف وثیق حقوق کیفری بین المللی که همانا جلوگیری از بی مجازات ماندن مرتکبان^[۱۹۰] جرایم و در عین حال منع محاکمه مجدد^[۱۹۱] مرتکبان است بی حضور مرتکب میسر نخواهد بود زیرا در هر حال، مرتکب به سزای عمل خود نمی رسد؛ به علاوه، ارتکاب جرم، اولا و بالذات نظم عمومی داخلی دولت دیگری را مختل نموده است، لذا تعقیب و مجازات مرتکب، حق و تکلیف همان دولت خواهد بود و صدور حکم در دولت دیگر نه تنها مستلزم تحمل هزینه های متعدد مالی و صرف منابع مختلف می باشد بلکه ممکن است به تنش میان دولت های متعدد مدعی صلاحیت و یا در معرض خطر^[۱۹۲]، و یا صدور آراء متهافت غیر قابل اجرا بینجامد. دیوان بین المللی دادگستری نیز در پرونده کنگو علیه بلژیک^[۱۹۳] نیز همین رویکرد را مورد تایید قرار داده است^[۱۹۴].
اصل صلاحیت جهانی می تواند موجب شود تا دولتها به یاری مرجع بین المللی بپردازند و کاستی ها و نارسایی های آن را در راستای صلاحیت تکمیلی معکوس و یا نزولی جبران نماید.
برخی معاهدات بین المللی، حق و تکلیف دولتها برای اعمال صلاحیت جهانی در کنار اصل صلاحیت سرزمینی برای برخورد با جنایات بین المللی را تحمیل نموده اند.^[۱۹۵]
بسیاری از استدلال هایی که در مخالفت با اجرای اصل صلاحیت جهانی مطرح شده است همان دلایل مخالفت با اجرای صلاحیت بین المللی می باشد، مهمترین این دلایل از قرار زیر است:
اعمال صلاحیت جهانی از ناحیه دولت ثالث ممکن است به واسطه دور بودن از محل وقوع جنایت و صعوبت دسترسی به ادله، ناکارآمد باشد.
مشروعیت رسیدگی توسط دولت ثالث در قیاس با رسیدگی توسط دولت محل وقوع جنایت یا دولت متبوع مرتکب با علامت سوال روبه روست.
رسیدگی توسط دولت ثالث، نمی تواند تاثیر مناسبی در حقوق بزهدیدگان داشته باشد مضافاً اینکه اساساً جنبه بازدارندگی اقدامات دولت ثالث نیز قویاً محل تردید اشت.
علیرغم آنکه محاکمات در قالب اعمال اصل صلاحیت جهانی، توجه جامعه بین المللی را به خود اختصاص می دهد اما با این وجود تاثیر گذاری آن در اذهان در قیاس با محاکمات بین المللی کمتر است. شایان ذکر است محاکمات بین المللی از جمله محاکمه به اعتبار صلاحیت جهانی بخت بیشتری برای عادلانه برگزار دارد.
تعقیب به اعتبار صلاحیت جهانی می تواند منجر به تنش در روابط میان دولتها گردد و خطرات امنیتی به همراه داشته باشد. اعمال صلاحیت در خصوص اتباع خارجی بسیار حساس بوده و تابع ملاحظات سیاسی و مهارتهای کافی در این زمینه می باشد؛ به ویژه اگر اتباع خارجی مزبور از مقامات رسمی و دولتی باشند.
کمیسیون حقوق بین الملل سازمان ملل در مذاکرات خود در خصوص تشکیل دیوان در مقام مقایسه مفید بودن نظام دیوان بین المللی کیفری با صلاحیت جهانی بیان داشت:
«اصل صلاحیت جهانی، مشکلات اساسی داشته است، غالباً دولتها از سوی گروه های تروریستی و سایر افرادی که با مظنونین ارتباط داشته اند تحت فشار یا تهدید شدید و یا قربانی خشونت هایی قرار گرفته اند تا دولت علاقه مند به اعمال صلاحیت جهانی حسب مورد یا محاکمه را متوقف نماید و یا نسبت به استرداد ایشان اقدام نماید.»^[۱۹۶]
وقتی دولتی به اجرای اصل صلاحیت جهانی می پردازد، در واقع به نمایندگی از جامعه بین المللی و به اتکاء محکومیت بین المللی اقدام به رسیدگی می نماید. در این وضعیت، اعمال صلاحیت جهانی از ارزش های نمادین والایی برخوردار است اما باید دانست که تعقیب توسط مرجع بین المللی از این حیث نیز ارزشمند تر و قوی تر می باشد.
اگر اجرای صلاحیت جهانی با اعمال صلاحیت بین المللی همراه گردد، تاثیر مناسب و به سزایی خواهد داشت؛ به این مفهوم که دولت واجد صلاحیت جهانی، با تحویل پرونده ای که برای رسیدگی تشکیل داده است به مرجع بین المللی موجبات رسیدگی در سطح بین المللی را فراهم آورد.
دو ایراد فنی دیگر نیز به اصل صلاحیت جهانی وارد است: نخست اینکه این اصل منجر به نقض اصل عدم مداخله می گردد؛ اما در عین حال در راستای قاعده ضرورت حمایت از ارزشهای جهانی سامان یافته است. این مهم غیر قابل انکار است که به هر حال مداخله به هر انگیزه ای که باشد به صورت بالقوه موجب تنش در روابط میان دولتها خواهد شد و روش های جایگزین آن همچون اعمال صلاحیت به استناد جمع اراده دولتها در قالب صلاحیت بین المللی مرجح بر اعمال صلاحیت جهانی دولت واحد است.
دومین پتانسیل تنش زایی اعمال صلاحیت جهانی، نقض مصونیت مقامات دولتی ، در مواردی که مظنون نماینده رسمی دولت باشد. البته پس از اصدار رای دیوان دائمی دادگستری در قضیه یرودیا، قوت این ایراد کاسته شده است؛ به موجب مقتضای این رای، حقوق بین الملل از متهمینی که متصدی سمتی رسمی در دولت باشند حمایت می کند و سران دولتها ، وزرای امور خارجه و نمایندگان دیپلمات حتی اگر متهم به جنایت بین المللی باشند ، ممکن نیست در زمانی که در سمت خود باقی هستند تحت تعقیب قرار گیرند .
گفتار سوم: آثار اختصاصی دادرسی های بین المللی:
بر رسیدگی های بین المللی آثار مثبت و منفی ویژه ای بار می گردد که ویژه این نوع رسیدگی هاست و در دادرسی های ملی چنین آثاری بار نمی گردد.
نخست اینکه رسیدگی بین المللی، توجه ویژه جامعه جهانی را به خود جلب می کند؛ از این رو آثار مثبت این محاکمات منحصر به جامعه متاثر از بحران نیست؛ بلکه سایر جوامعی که در منطقه بحران یا منطقه دیگری با مساله مشابهی درگیر هستند از رسیدگی بین المللی تاثیر می پذیرند. بدین ترتیب که مشاهده به محاکمه کشیده شدن جنایت کاران، هم قطاران آنان در مناطق دیگر جهان را نیز بر حذر می دارد و از بازدارندگی عام تاثیر می پذیرند. بدیهی است اگر محاکمه نورمبرگ به جای آنکه توسط دول متعدد برگزار گردد توسط دولتی واحد انجام می شد، هرگز نمی توانست تاثیر گذاری چنین داشته باشد؛ چه بسا اساساً دلیل وجودی محاکمات بین المللی نیز همین امر است.
دوم، انجام دادرسی بین المللی، غبطه قربانیان جنایات را نیز به نحو شایسته تری تامین می نماید. از آنجا که رسیدگی بین المللی موید آن است که جامعه بین المللی به وضعیت بزهدیدگان توجه دارد و در عین حال این مرجع از امکانات مالی بهتری نیز بهره مند است، بزهدیدگان از فرصت مناسب تری برای بازگشت به وضع سابق در محاکمات بین المللی برخوردارند.
سومین ویژگی منحصر به فرد دادرسی بین المللی اینکه؛ این نحو رسیدگی، غبطه قربانیان جنایات را نیز به نحو شایسته تری تامین می نماید و در عین حال، مناقشات و چالش های فراموش شده بین المللی را به موضوعی که مورد توجه جامعه بین المللی است تبدیل می کند. برای نمونه می توان ورود دیوان به قضیه اوگاندای شمالی را که به تعبیر جان انگلند^[۱۹۷] معاون دبیر کل سازمان ملل در امور بشر دوستانه «یکی از مناقشات قدیمی و در عین حال فراموش شده دنیاست» شاهدی بر این مدعاست. همین امر موجب می شود تا قربانیان از کمک های انسان دوستانه بیشتر و مناسب تری بهره مند شوند.
چهارم، در رسیدگی های بین المللی، نوعاً افرادی که از درجات علمی و فرهیختگی های خاص اخلاقی برخوردارند به کرسی قضاوت تکیه می زنند. به واسطه تخصص والای قضات و تبحر ایشان در زمینه مسائل مختلف حقوقی موجب می شود تا رویه های مناسبی در خصوص مسائل و موضوعات شکل گیرد و نهایتاً به توسعه حقوق بین المللی کیفری بینجامد. رویه هایی که مراجع بین المللی در خصوص جنایات ایجاد می کنند از انسجام و تاثیر گذاری بهتری بهرهمند است. چرا که در این شیوه رسیدگی، اصطلاحات در معنای صحیح و به جای خود استعمال می گردند و تلقی درست از هر عنوان بین المللی ایجاد می گردد.
و اما خطری که متوجه محاکمات بین المللی است اینکه ممکن است مظنونین و یا مرتکبین، از موقعیتی که مرجع بین المللی برای ایشان فراهم می نماید، تریبونی برای نشر افکار خود ایجاد نمایند و با توجیه اقدامات گذشته خود، چهره موجهی از خویش نزد افکار عمومی ایجاد نماید. نمونه ای از این ماجرا را در جریان محاکمه میلوزویچ در دادگاه بین المللی ویژه یوگسلاوی سابق مشاهده می کنیم؛ در آن محاکمه، میلوزویچ با طرح مطالبی نامرتبط با محاکمه باعث شد تا در نظر بسیاری از صرب ها به عنوان یک قهرمان ملی و یا شهید راه وطن از او یاد شود.
اجرای صلاحیت بین المللی در خصوص جنایت کاران باعث می شود تا با همه مرتکبان برخورد واحدی صورت پذیرد. در این صورت دیگر شاهد برخورد های مختلف به استناد مقررات متفاوت نخواهیم بود؛ این امر به عدالت نزدیک تر خواهد بود.^[۱۹۸]
ایرادی که به رسیدگی در سطح بین المللی گرفته می شود آن است که در سطح ملی برخورد با جنایات بین المللی به نحو خفیف تری صورت می گیرد. در حالی که مهمترین مسئولین جنایات بین المللی به حبس محکوم می شوند، مرتکبان دون پایه در مراجع ملی به اعدام محکوم می گردند؛ این تناقض و خلاف عدالت است هر چند از نظر حقوق بین المللی در سطح کلان، مشکل جدی و مهمی قلمداد نمی شود.
به عنوان نتیجه گیری اجمالی از این مبحث باید بیان داشت؛ به موجب اصل صلاحیت تکمیلی، صلاحیت مراجع ملی هنگامی کنار گذاشته می شود که آن رسیدگی به دور از حقیقت باشد. البته این موضوع به آن معنا نیست که دادرسی حقیقی داخلی همواره بهتر از دادرسی بین المللی است.
اینکه آیا تعقیب داخلی بهتر است و یا تعقیب بین المللی بسته به هر مورد به خصوص متفاوت است. در مذاکراتی که برای تشکیل دیوان انجام شد، برخی نمایندگان بر این عقیده بودند که «شایسته است به جای آنکه عناوین مجرمانه معینی در عرصه بین المللی تعقیب شوند، سازوکاری تبیین گردد تا معلوم گردد تعقیب در مرجع بین المللی در چه صورتی مناسب و موثر خواهد بود.»^[۱۹۹]
به هر حال، تمام آنچه که اصل صلاحیت تکمیلی انجام می دهد، نمایان ساختن وضعیتی است که در آن به واسطه خالی بودن دادرسی ملی از حقیقت و نگرانی از بی کیفری موجب می شود تا دیوان برای کشاندن دادرسی به عرصه بین المللی وارد عمل گردد.
صرفاً زمانی که دولت اقدام به رسیدگی حقیقی می کند و در خصوص اجرای عدالت در محاکم ملی نگرانی وجود ندارد، دیوان با احترام به حاکمیت دولت مزبور، از رسیدگی امتناع می کند. البته باید توجه داشت که محدودیت های مرجع بین المللی مانع از آن خواهد بود که این مرجع بتواند در موضوعات متعدد ورود نماید.
حاصل آنچه که در بالا گفته شد این است که بتوان ضابطه ای به دست داد تا تعیین کنیم کدام مرجع برای رسیدگی به کدام موضوع مناسب تر خواهند بود؛ چرا که انتظار جامعه بین المللی انجام دادرسی حقیقی که تحقق عدالت با اجرای آن انتظار می رود می باشد.
مبحث چهارم: بنیادهای صلاحیت تکمیلی
هر بنای استوار نیازمند استقرار بر مبانی مستحکمی است که تداوم ایفای نقش آن را توجیه و در برابر منتقدان برهانی قاطع ارائه نماید. در این مبحث به بررسی اموری می پردازیم که چرایی اتخاذ شیوه ای خاص در دیوان را توجیه می نماید. این مبحث به دنبال یافتن پاسخ به این پرسش است که چرا اولویت رسیدگی با مرجع ملی است و مرجع بین المللی به چه مجوزی وارد رسیدگی به مسائل داخل در صلاحیت دولتی مستقل می گردد؟
گفتار نخست: چرخش در مفهوم سنتی حاکمیت :
در ابتدا بیان شد که جلوه ای بارز از حاکمیت دولتها ، حاکمیت قضایی آنان است که به موجب آن می توانند بدون مداخله از ناحیه قدرتی رقیب به محاکمه و مجازات مرتکبان جنایات بین المللی در قلمرو خود بپردازند. انحصار مطلق صلاحیت دولت در انجام این مهم، در طی اعصار دگرگون شده است و این دگر گونی حاصل چرخش در مفهوم سنتی حاکمیت است.
لذا نخست شایسته است تا به شناسایی تعریف حاکمیت در قاموس حقوقی بپردازیم.

کنترل کننده هوشمند مبتنی بر یادگیری عاطفی مغز [۱۲۸] نیز یکی دیگر از این طرح­ها می­باشد. جزئیات این کنترل­ کننده و نحوه مدلسازی ریاضی آن در فصل ۵ بیان شده است. در این نوع کنترل­ کننده هوشمند، ارزیابی عملکرد کنترل­ کننده و همچنین تنظیم پارامترهای کنترل­ کننده (وزنها) بر اساس سیگنال پاداش می­باشد. درگذشته هیجانات، عواطف و احساسات به عنوان یک عامل منفی در فرایند تصمیم ­گیری­های عاقلانه و منطقی مطرح بوده است. امروزه بسیاری از پژوهشگران معتقدند عواطف و احساسات نقش مثبتی در سیستمهای بیولوژیکی و طبیعی دارند. علاوه بر این، یادگیری عاطفی به دلیل سادگی، حجم بسیار اندک محاسبات و قدرت یادگیری سریع، عملکرد فوق­العاده­ای در سیستم­های تصمیم ­گیری و همچنین سیستم­های کنترل داشته است و از آن در حل بسیاری از مسائل مهندسی از قبیل پیش بینی [۱۲۹]، کنترل سیستم­های قدرت [۱۳۱-۱۳۰]، کاهش تلاش کنترلی [۱۳۲]، پایدارسازی [۱۳۳]، کنترل ماشین لباسشویی [۱۳۴] و بسیاری از مسائل دیگر [۱۳۷-۱۳۵] استفاده شده است.
تاکنون در هیچیک از کاربردهای آن به عنوان کنترل­ کننده سیستم­های غیر خطی، اثبات پایداری قوی و مبتنی بر لیاپانوف ارائه نشده است. دلیل آن نیز وجود قوانین تطبیق منحصر به فرد در این کنترل کننده است که با قوانین تطبیقی که معمولا از اثبات پایداری سیستمهای غیر خطی بدست می­آیند، بسیار متفاوت می­باشند. تنها در [۱۳۸]، یک اثبات پایداری مبتنی بر قضیه لیاپانوف برای کنترل دسته­ای بسیار خاص از سیستم­های خطی ارائه شده است. البته در [۱۳۸]، فقط به مسئله تنظیم توجه شده است. بنابراین، اثبات پایداری این کنترل­ کننده برای سیستم­های غیرخطی در حالت کلی ردگیری، یک مسئله حل نشده به نظر می­رسد. در این پایان نامه، برای اولین بار به این موضوع پرداخته شده است.

۱-۲- اهداف مورد نظر
هدف این رساله، تخمین عدم قطعیت در کنترل مقاوم بازوهای رباتیک با بهره گرفتن از راهبرد کنترل ولتاژ می­باشد. در دهه­های اخیر، مطالعات فراوانی در زمینه تخمینگر­های فازی و عصبی انجام شده است. بنابراین، در این رساله به مطالعه سایر تخمینگر­ها می­پردازیم. در سالهای اخیر، از توابع متعامد مانند چندجمله­ای­های لژاندر و سری­ فوریه در کنترل مقاوم سیستمهای رباتیک استفاده شده است. اما کنترل­ کننده­ های پیشنهاد شده مبتنی بر راهبرد کنترل گشتاور می­باشند و پیچیدگی­های زیادی دارند. به عنوان مثال، در [۴۸-۴۲]، تمام درایه­های ماتریس­های توصیف­کننده مدل ریاضی ربات، با بهره گرفتن از سری فوریه تخمین زده شده­ است. در این رساله، شیوه جدید و ساده­تری از کاربرد توابع متعامد در کنترل مقاوم بازوهای رباتیک مبتنی بر راهبرد کنترل ولتاژ ارائه خواهیم کرد. در کنترل کننده­ های پیشنهادی، عدم قطعیت مجتمع را تخمین خواهیم زد که شامل اغتشاش خارجی، دینامیک­های مدل نشده و عدم قطعیت پارامتری می­باشد. عملکرد کنترل کننده­ های پیشنهادی را با سایر کنترل کننده­ های مبتنی بر ولتاژ مقایسه خواهیم نمود.
دوره تناوب اساسی سری فوریه یکی از پارامترهای مهم طراحی این تخمینگر می­باشد. در [۴۸-۴۲]، این پارامتر با سعی و خطا تنظیم شده است. در این رساله، تمرکز بیشتری روی این پارامتر خواهیم داشت و معیاری برای تعیین آن ارائه خواهیم داد. در بسیاری از کاربردهای عملی، مسیرهای مطلوب، توابعی متناوب می­باشند. بنابراین، در این رساله فرض می­کنیم مسیر مطلوب توابعی متناوب هستند و نشان خواهیم داد که کوچکترین مضرب مشترک دوره تناوب مسیرهای مطلوب می ­تواند معیاری مناسب برای دوره تناوب اساسی سری فوریه تخمینگر عدم قطعیت باشد.
همچنین در این پایان نامه برای اولین بار یک اثبات پایداری مبتنی بر قضیه لیاپانوف برای کنترل سیستمهای غیر خطی با بهره گرفتن از کنترل­ کننده­ های عاطفی ارائه خواهیم نمود.
۱-۳- ساختار کلی رساله
فصل­های دیگر پایان نامه به صورت زیر تنظیم شده ­اند:
فصل دوم به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات و بدست آوردن معادلات ریاضی آن اختصاص داده شده است. در این فصل ربات اسکارا مدلسازی می­گردد.
در فصل سوم راهبرد کنترل ولتاژ را معرفی می‌کنیم و دلایل برتری آن را نسبت به کنترل گشتاور تشریح خواهیم نمود.
در فصل چهارم، عدم قطعیت­­ها را با بهره گرفتن از سری فوریه تخمین خواهیم زد. قوانین تطبیق ضرایب سری فوریه را بدست می­آوریم و پایداری سیستم کنترل را اثبات خواهیم نمود. سپس، دوره تناوب اساسی سری فوریه را تعیین می­کنیم. همچنین، مقایسه­ ای بین عملکرد کنترل کننده پیشنهادی و یک کنترل کننده عصبی- فازی انجام خواهیم داد. علاوه بر این، قانون کنترل پیشنهادی را به صورت عملی پیاده­سازی می­کنیم.
فصل پنجم به کنترل مقاوم در فضای کار می ­پردازد. ابتدا یک روش کنترل مقاوم کلاسیک را مطرح می­کنیم. همان­ طور که اشاره شد، در روش های مرسوم کنترل مقاوم، کران بالای عدم قطعیت که تابعی غیرخطی از حالات سیستم است، مورد نیاز است. در این فصل، عدم قطعیت­ها را با بهره گرفتن از چندجمله­ای­های لژاندر تخمین خواهیم زد. همچنین، مقایسه­ ای بین عملکرد کنترل کننده پیشنهادی و روش های مرسوم انجام خواهیم داد.
در فصل ششم، به تشریح یادگیری عاطفی مغز و همچنین کنترل مقاوم سیستم­های غیرخطی مرتبه اول با بهره گرفتن از کنترل­ کننده عاطفی خواهیم پرداخت. قانون کنترل پیشنهادی به صورت عملی پیاده سازی می­ شود.
فصل دوم
مروری بر مدلسازی ریاضی بازوهای ماهر مکانیکی
مدلسازی سینماتیکی
مدلسازی دینامیکی
مدل ریاضی بازوی اسکارا
۲-۱- مقدمه
در این فصل چگونگی بدست آوردن مدل ریاضی بازوهای ماهر مکانیکی را تشریح خواهیم کرد [۱]. مدلسازی ربات ها شامل دو بخش مدل سازی سینماتیکی و دینامیکی است. در مدل سازی سینماتیکی روابط مربوط به حرکت ربات را بدست می‌آوریم. به طور کلی می توان گفت منظور از سینماتیک بررسی حرکت بدون حضور نیرو است. در مدل سازی سینماتیکی تشکیل جدول دناویت هارتنبرگ مهمترین گام است. این الگوریتم روشی منظم برای انجام سینماتیک مستقیم ارائه می­ کند. در مدلسازی دینامیکی روابط انرژی جنبشی و پتانسیل ربات را بدست می‌آوریم. سپس با بهره گرفتن از روش‌های مکانیک تحلیلی مدل دینامیکی ربات را بدست می‌آوریم. در پایان، مدل ریاضی ربات کروی ارائه شده است.
۲-۲- مدلسازی سینماتیکی
۲-۲-۱- سینماتیک مستقیم
مفاصل رباتها به دو نوع کشویی و لولایی تقسیم می­شوند. مفصل لولایی ( که به اختصار با  نمایش داده می­ شود) امکان چرخش نسبی بین دو رابط را فراهم می ­آورد. مفصل کشویی ( که با نماد  نشان داده می شود) اجازه حرکت نسبی طولی بین دو رابط را می­دهد. با توجه به چگونگی ترتیب مفاصل رباتها، پیکربندی­های مختلفی از آنها وجود دارد. پیکربندی­های متداول عبارتنداز: هنرمند، استوانه­ای، اسکارا، استنفورد و کروی. در پیکربندی هنرمند سه مفصل لولایی وجود دارد. در بازوی ماهر استوانه­ای اولین مفصل از نوع لولایی می­باشد که اجازه چرخش حول پایه را فراهم می ­آورد و دو مفصل بعدی کشویی هستند. دیاگرام مفصلی این ربات در شکل ۲-۱ رسم شده است. دیاگرام مفصلی ربات­های اسکارا و کروی نیز به ترتیب در شکل­های ۲-۲ و ۲-۳ نشان داده شده ­اند. متغیرهای مفاصل در مفصل لولایی زاویه بین دو رابط و در مفاصل کشویی طول رابط می­باشد.

شکل۲-۱ ربات هنرمند

شکل۲-۲ ربات اسکارا

شکل ۲-۳ دیاگرام مفصلی ربات کروی
دستورالعمل دناویت-هارتنبرگ روشی منظم و منسجم برای مدلسازی سینماتیکی انواع رباتها می­باشد. آنالیز سینماتیک مستقیم (تعیین موقعیت و جهت مجری نهایی با بهره گرفتن از متغیرهای مفاصل) با بهره گرفتن از این دستورالعمل انجام می­ شود. برای انجام این کار ابتدا باید ماتریس­های تبدیل و دوران و بردار انتقال را معرفی کنیم.
ماتریس دوران: فرض کنید  نمایش نقطه  در دستگاه مختصات  با محورهای  باشد و  نمایش همان نقطه در دستگاه مختصات  با محورهای  باشد. همان طور که در شکل ۲-۵ مشاهده می­ شود، مبدأ این دو دستگاه نقطه  می­باشد، اما محور­های آنها نسبت به هم دوران یافته است. با بهره گرفتن از ماتریس دوران و  می­توانیم  را بدست آوریم و بالعکس. به راحتی می­توان نشان داد [۱] که  ( توصیف دستگاه  در دستگاه  ) به صورت زیر محاسبه می­ شود.

بردارهای یکه دستگاه­های مختصات می­باشند که در هم ضرب نقطه­ای می­شوند.

شکل ۲-۴ محور‌های مختصات دوران یافته
همچنین روابط زیر به سادگی قابل اثبات می­باشند [۱].

آیین‌نامه اجرایی ماده۲۲ قانون مدیریت خدمات کشوری
شماره ۱۶۳۴۶۴/ت۴۵۰۲۰ک                                                    ۲۲/۷/۱۳۸۹
معاونت توسعه مدیریت و سرمایه انسانی رییس جمهور
وزیران عضو کمیسیون امور اجتماعی و دولت الکترونیک به استناد ماده (۲۲) قانون مدیریت خدمات کشوری ـ مصوب ۱۳۸۶ ـ و با رعایت جزء « ط» بند (۱) تصویب‌نامه شماره ۱۵۸۷۹۵/ت۳۸۸۵۶ه‍ مورخ ۱/۱۰/۱۳۸۶، آیین‌نامه اجرایی ماده (۲۲) قانون یادشده را به شرح ذیل تصویب نمودند:
آیین‌نامه اجرایی ماده (۲۲) قانون مدیریت خدمات کشوری
ماده۱ـ در این آیین‌نامه اصطلاحات زیر در معانی مشروح مربوط به کار می‌روند:
الف ـ بخش غیردولتی: انواع شرکت‌ها، مؤسسات، سازمان‌ها، نهادها، تشکل‌ها، انجمن‌ها، جمعیت‌ها، کانون‌ها و شوراهایی که دارای مجوز قانونی برای فعالیت هستند، به ‌استثنای وزارتخانه‌ها، مؤسسات و شرکت‌های دولتی مشمول مواد (۱)، (۲) و (۳) قانون مدیریت خدمات کشوری و نهادهای عمومی غیردولتی که بیش از پنجاه‌ درصد بودجه سالانه آنها از محل منابع دولتی تأمین می‌شود.

ب ـ مؤسسه متقاضی: شخص حقوقی غیردولتی که داوطلب انجام یا مجری بخشی از تصدی‌های دستگاه‌های اجرایی در قالب ماده (۲۲) قانون مدیریت خدمات کشوری است.
ج ـ مؤسسه مجری: شخص حقوقی غیردولتی که در قالب ماده (۲۲) قانون مدیریت خدمات کشوری و سایر قوانین و مقررات مربوط، انجام بخشی از تصدی‌های دستگاه اجرایی را برعهده می‌گیرد.
د ـ قرارداد حجمی: قراردادی که بر اساس فعالیت مشخص، حجم کار معین، قیمت هر واحد کار و قیمت کل، به طور شفاف و مشخص منعقد می‌شود.
ه‍ـ ـ تعاونی کارکنان خارج شده از دولت : آن دسته از شرکت‌های تعاونی که سهامداران آن کارکنان دولت بوده و پس از ابلاغ این آیین‌نامه و قبل از بازنشستگی، رابطه استخدامی خود را از طریقی به استثنای بازنشستگی و اخراج با دستگاه اجرایی متبوع خود قطع کرده‌اند.
و ـ خرید خدمت: حالتی که دستگاه، خدمات مورد نظر خود را از مؤسسات مجری خریداری می‌کند، بدون آنکه نیروی انسانی یا تجهیزات و امکاناتی در اختیار مؤسسات مذکور قرار داده باشد.
زـ مشارکت در ارائه خدمت: حالتی که دستگاه تمام یا بخشی از تجهیزات و امکانات مورد نیاز برای ارائه خدمات را در اختیار مؤسسات مجری قرار داده و خدمات مورد نظر را از مؤسسات مجری خریداری می‌کند.
ح ـ واگذاری مدیریت: حالتی که دستگاه تمام تجهیزات، امکانات و منابع انسانی مورد نیاز برای ارائه خدمات را در اختیار مؤسسات مجری قرار داده و مؤسسات مجری با مدیریت صحیح و اثربخش مجموعه، خدمات مورد نظر دستگاه اجرایی را ارائه می‌کنند و دستگاه اجرایی هزینه خدمات مدیریتی مؤسسات مجری را پرداخت می‌کند.
ماده۲ـ تمامی دستگاه‌های اجرایی دخیل در فرایند ثبت و تأسیس شرکت‌ها، ارائه مجوزهای فنی و گواهینامه‌های تخصصی، موظفند فرایندهای کاری خود را به نحوی اصلاح نمایند که تمامی امور مذکور ظرف ده روز کاری انجام‌شده و پاسخ متقاضی بصورت کتبی داده شود.
ماده۳ـ دستگاه‌های اجرایی یادشده موظفند:
الف ـ فرایندهای اصلاحی را در پورتال موضوع ماده (۱۲) این آیین‌نامه اطلاع‌‌رسانی کرده و در صورت نیاز به روز آوری کنند. اطلاع‌رسانی فرایندها باید حداقل شامل موارد ذیل باشد:
۱ـ مدارک و فرم‌های مورد نیاز
۲ـ مراحل انجام کار
۳‌ـ زمانبندی فعالیت ها
۵ـ مکان‌ها و زمان‌های مراجعه برای انجام کار
۶- سایر اطلاعاتی که می‌تواند در تسریع فرایند و افزایش رضایتمندی متقاضیان مؤثر باشد.
ب ـ ظرف یک سال اقدامات لازم را برای امکان ارائه تمام مراحل خدمت یا حداقل انجام مراحل زیر به صورت الکترونیکی برای متقاضیان فراهم نمایند:
۱- دریافت درخواست متقاضیان
۲ـ ثبت و پیگیری درخواست متقاضیان
۳ـ دریافت فرم‌های تکمیل شده متقاضیان
۴ـ اطلاع‌رسانی به متقاضی از وضعیت درخواست وی در مراحل مختلف فرایند
ج ـ آدرس پورتال خود را که ارائه خدمات الکترونیکی از طریق آن انجام می‌شود، در پورتال موضوع ماده(۱۲) قرار دهند تا با ایجاد یکپارچگی و تمرکز در اطلاع‌رسانی، جستجو و دسترسی به اطلاعات و خدمات موردنیاز توسط مؤسسات متقاضی تسهیل و تسریع گردد.
ماده۴ـ خدماتی که براساس این آیین‌نامه به صورت خرید خدمت از بخش غیردولتی تأمین می‌شوند، باید دارای ویژگی‌های زیر باشند:
الف ـ مشخص و کمیت‌پذیر باشند و بتوان تعداد مورد نیاز دستگاه اجرایی یا ذینفعان آن دستگاه را به آن خدمت براساس تعداد، سرانه یا متغیرهای دیگر تعیین کرد.
ب ـ امکان تعیین ویژگی‌های کمی و کیفی برای خدمات مورد انتظار وجود داشته باشد تا دستگاه اجرایی با بهره گرفتن از آنها بتواند بر کیفیت و کمیت خدمات ارائه شده نظارت کند.
ج ـ ترجیحاً در واحدهای عملیاتی مستقل انجام شوند مانند آموزش و پرورش دانش‌آموزان در مدارس و رسیدگی و درمان بیماران در بیمارستان‌ها.
ماده۵ ـ استفاده از ظرفیت‌ها و توانمندی‌های مؤسسات متقاضی برای انجام تصدی‌های دستگاه‌های اجرایی می‌تواند به صورت خرید خدمت، مشارکت یا واگذاری مدیریت باشد. در هر یک از حالات مذکور عقد قرارداد باید به صورت حجمی باشد.
ماده۶ ـ تعیین قیمت سرانه خدمات یا فعالیت‌ها برای خرید خدمات از مؤسسات مجری، مشارکت یا واگذاری مدیریت به آنها، قیمت یا هزینه تمام شده‌ای است که بر اساس ماده (۱۶) قانون مدیریت خدمات کشوری و آیین‌نامه‌ها و دستورالعمل‌های آن محاسبه و تعیین می‌شود. در موارد مشارکت و واگذاری مدیریت، هزینه‌های مربوط به ‌تجهیزات و امکاناتی که توسط دستگاه اجرایی در اختیار مؤسسات مجری قرار می‌گیرد، در قیمت تمام‌شده محاسبه نمی‌شود.
ماده۷ـ با رعایت اصول بیست‌ونهم و سی‌ام قانون اساسی در ارتباط با تأمین خدمات بهداشتی ـ درمانی و آموزش و پرورش، در صورت توافق بین مؤسسات مجری و دستگاه‌های اجرایی، مؤسسات مذکور می‌توانند بخشی از هزینه ارائه خدمت را از مراجعان دریافت کنند. در صورت نیاز به دریافت مجوزهای قانونی برای این کار، دستگاه اجرایی موظف به پیگیری و هماهنگی با مراجع  ذیربط برای کسب مجوزهای قانونی لازم است.
ماده۸ ـ انتخاب مؤسسه مجری از بین مؤسسات متقاضی، به صورت رقابتی و از طریق درج آگهی و اعلان عمومی در پورتال موضوع ماده (۱۲) و بررسی صلاحیت‌های علمی، اخلاقی و اجرایی متقاضیان و برگزاری مناقصه می‌باشد.
ماده۹ـ در صورتی که دو یا چند مؤسسه متقاضی در مناقصه دارای شرایط یکسان باشند، در صورتی که در بین آنها تعاونی کارکنان خارج شده از دولت وجود داشته باشد، تعاونی مذکور دارای اولویت می‌باشد.
ماده۱۰ـ دستگاه‌های اجرایی در صورت امکان می‌توانند ساختمان، تجهیزات اداری و فنی لازم برای ارائه خدمات را در اختیار مؤسسات مجری قرار دهند، در این صورت:
الف ـ سهم اقلامی که دستگاه اجرایی در اختیار مؤسسه مجری قرار می‌دهد، در محاسبه قیمت (هزینه) تمام‌شده خدمت منظور نمی‌شود.
ب ـ اقلامی که دستگاه اجرایی می‌تواند در اختیار مؤسسه مجری قرار دهد، باید در هنگام فراخوان و اعلان عمومی مشخص و اعلام شود.
ج ـ ساختمان و تجهیزاتی که در اختیار مؤسسه مجری قرار داده می‌شود، باید با حجم و تنوع خدماتی که ارائه می‌شود، متناسب باشد. مؤسسه مجری نمی‌تواند از ساختمان و تجهیزاتی که توسط دستگاه اجرایی در اختیار وی قرار گرفته است، استفاده دیگری کند.
ماده۱۱‌ـ به منظور کمک به تأمین نقدینگی و منابع مالی لازم برای اداره مؤسسات مجری و توسعه آنها، بانک مرکزی جمهوری اسلامی ایران موظف است با همکاری وزارت امور اقتصادی و دارایی و معاونت توسعه مدیریت و سرمایه انسانی رییس‌جمهور، دستورالعمل نحوه اعطای تسهیلات و کمک‌های مالی به مؤسسات مذکور را ظرف سه ماه پس از ابلاغ این آیین‌نامه، تدوین و ابلاغ نماید.
ماده۱۲ـ به منظور اطلاع‌رسانی، آموزش، ساماندهی، حمایت، نظارت و ایجاد فرصت‌های برابر و دسترسی به بازار برای موسسات متقاضی، نه ماه پس از ابلاغ این آیین‌نامه، پورتالی برای تحقق امور یادشده توسط معاونت توسعه مدیریت و سرمایه انسانی رییس‌جمهور تشکیل و راه‌اندازی می‌شود. دستگاه‌های اجرایی و مؤسسات متقاضی موظفند براساس دستورالعملی که معاونت توسعه مدیریت و سرمایه انسانی رییس‌جمهور تدوین و ابلاغ می‌کند، اطلاعات مربوط به خود را که مورد نیاز این پورتال می‌باشد، تهیه و با بهره گرفتن از دسترسی‌هایی که مدیریت این پورتال در اختیار آنها قرار می‌دهد، در پورتال مذکور بارگذاری کنند.
ماده۱۳ـ برنامه‌ریزی و نظارت بر اجرای تکالیف مندرج در این آیین‌نامه بر عهده کارگروه ماده (۴) آیین‌نامه اجرایی ماده (۲۴) قانون مدیریت خدمات کشوری، موضوع تصویب‌نامه شماره ۲۳۱۳۷۸/ت۴۳۹۰۸ک مورخ ۲۱/۱۱/۱۳۸۸ می‌باشد.
ماده۱۴ـ در شهرهایی که مشمول بند (ط) ماده (۲۹) قانون مدیریت خدمات کشوری می‌باشند، مؤسسات مجری صرفاً باید در مجتمع‌های اداری مذکور یا حداکثر در شعاع پانصد متری آنها مستقر شده و به ارائه خدمات بپردازند.
ماده۱۵ـ اشخاص حقیقی و حقوقی غیردولتی صرفاً در قالب انواع شرکت‌ها مثل سهامی عام، سهامی خاص و تعاونی که براساس قوانین مربوط تشکیل شده و فعالیت می‌کنند، می‌توانند به عنوان مؤسسات متقاضی و مجری در این حوزه فعالیت کنند.
ماده۱۶ـ بودجه مورد نیاز برای انجام تکالیف مندرج در این آیین‌نامه بر اساس ارائه برنامه توسط دستگاه‌های اجرایی در بودجه سالانه آنها پیش‌بینی می‌شود. تخصیص اعتبارات پیش‌بینی‌شده منوط به رعایت مفاد این آیین‌نامه می‌باشد.
ماده۱۷ـ ستاد برنامه‌ریزی تحول اداری کشور، مسئول انجام هماهنگی‌های لازم، پیگیری و تحقق تکالیف این آیین‌نامه است و گزارش عملکرد دستگاه‌های اجرایی کشور را به صورت سالانه تدوین و به هیئت ‌وزیران ارائه می‌کند.
ماده۱۸ـ مؤسسات موضوع این آیین‌نامه نیروی انسانی مورد نیاز را از کارکنان موجود تأمین و نیروی جدید را از طریق آزمون و با رعایت قانون گزینش و نظارت معاونت توسعه مدیریت و سرمایه انسانی رییس جمهور بکارگیری کنند.
تبصره ـ تمدید قرارداد نیروی انسانی طرف قرارداد شرکت منوط به ابراز رضایت دستگاه مربوط است.